Robot

Robot on ümberprogrammeeritav isetoimiv masin, mida kasutatakse inimese liikumist, tajumist ja mõtlemist asendavais töödes (näiteks esemete teisaldamisel, tööriista käsitsemisel, keskkonna jälgimisel ja uurimisel). Eristatakse tööstus-, uurimis-, meditsiini-, põllumajandus- ja majapidamisroboteid. Robotil on tavaliselt iseloomulikeks tunnusteks on ühe- või mitmekäeline manipulaator ja programmjuhtimisseade.

Sisukord

[redigeeri] Robotite ajalugu

Tuntakse robotite kolme põlvkonda, mida eristatakse sõltuvalt sellest, kui täpselt on roboti töö täidetav ning millise määramatuse korral on robot suuteline oma ülesandeid täitma.

[redigeeri] Esimene põlvkond

Esimesse põlvkonda kuulusid ja kuuluvad suhteliselt lihtsad robotid, mis talitlesid edukalt vaid täpselt määratletud (determineeritud) tingimustes. Kuna mällu salvestatud programmi töötamise ajal ei muudeta, siis on tegu jäiga programmjuhtimisega robotitega. Neil puudub ümbrusetaju ja järelikult pole ka väliseid tagasisideahelaid. Manipulaatori liikumist ruumis juhitakse üksnes sisemistelt asendi- ja kiiruseanduritelt saadud signaalide järgi. Esimese põlvkonna robotid suudavad haarata esemeid, mille asend ja paigutus ruumis on roboti suhtes täpselt fikseeritud. Seetõttu kasutatakse robotsüsteemis tehnoloogilisi abivahendeid, näiteks orienteeritakse töödeldavad detailid eelnevalt ruumiliselt või paigutatakse need fikseeritud pesadega kassettidesse. Nii suureneb oluliselt robotsüsteemi hind ning väheneb töö paindlikkus. Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm.

[redigeeri] Teine põlvkond

Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist.

[redigeeri] Kolmas põlvkond

Kolmas robotite põlvkond ehk tehisintellektiga robotid on seni veel laboratoorsete uuringute tasemel.

Teised keeled